【太平洋汽車(chē) 技術(shù)頻道】自3月31日晚起，小鵬G9（詢(xún)底價(jià)|查參配）及P7i的Max版車(chē)主可通過(guò)OTA升級(jí)至Xmart OS 4.2.0，即可擁有XNGP第一階段能力，在廣州、深圳和上海開(kāi)放城市NGP功能，同時(shí)在全國(guó)范圍內(nèi)所有無(wú)高清地圖的城市開(kāi)放直行紅綠燈識(shí)別起停、跨線(xiàn)繞行障礙能力。當(dāng)下的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)走入了一個(gè)非常重要的十字路口，小鵬汽車(chē)的第二代智能輔助駕駛系統(tǒng)——XNGP正式向消費(fèi)者開(kāi)放了，這基本上意味著L2級(jí)駕駛輔助的功能基本上已經(jīng)被挖掘殆盡，只待法律法規(guī)的完善，L3級(jí)或者更高的L4級(jí)自動(dòng)駕駛已經(jīng)離我們不遠(yuǎn)了。

　　XNGP的全稱(chēng)是Navigation Guided Pilot，直譯呢就是自動(dòng)導(dǎo)航輔助駕駛。小鵬汽車(chē)XNGP在第一代XPilot系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，增加了城市路況下的全程智能輔助駕駛功能（城市NGP），以及高速NGP和VPA記憶泊車(chē)的增強(qiáng)版功能，是目前國(guó)內(nèi)唯一一款能夠?qū)崿F(xiàn)城市路況下全程智能輔助駕駛的系統(tǒng)，并且可以在沒(méi)有高精地圖的情況下，讓車(chē)輛在城市道路上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟隨、自動(dòng)變道、自動(dòng)超車(chē)、自動(dòng)調(diào)整限速、自動(dòng)通過(guò)紅綠燈等功能。

　　XNGP系統(tǒng)最核心的內(nèi)容就是城市NGP功能了，概括來(lái)說(shuō)就是講目前高速領(lǐng)航輔助系統(tǒng)搬入復(fù)雜的城市，讓你在城市里也可以做到點(diǎn)到點(diǎn)無(wú)接管的程度，車(chē)輛可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別紅綠燈通過(guò)路況、自動(dòng)超車(chē)、自動(dòng)限速調(diào)節(jié)、最優(yōu)車(chē)道選擇、自動(dòng)切換高速公路、自動(dòng)上下匝道、變道自動(dòng)緊急避讓等功能，并可以在交通錐識(shí)別與避讓、大貨車(chē)規(guī)避、夜間超車(chē)提醒、故障車(chē)輛避讓、擁堵道路超級(jí)跟車(chē)等中國(guó)道路場(chǎng)景上實(shí)現(xiàn)較好的表現(xiàn)。

下面我們簡(jiǎn)單介紹一下小鵬XNGP系統(tǒng)的軟硬件構(gòu)成

　　XNGP系統(tǒng)的硬件方面，主要包括兩顆激光雷達(dá)、雙NVIDIA DRIVE Orin超級(jí)計(jì)算平臺(tái)、13個(gè)攝像頭、12個(gè)超聲波雷達(dá)、5個(gè)毫米波雷達(dá)和1個(gè)車(chē)內(nèi)攝像頭。這些硬件可以提供豐富的數(shù)據(jù)采集和融合感知能力，讓車(chē)輛對(duì)周邊的環(huán)境有了精確的了解。雙Orin芯片的算力達(dá)到了400TOPS，可以處理每秒30萬(wàn)億次運(yùn)算，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理和決策能力。XNGP系統(tǒng)還需要高精度地圖和高精定位系統(tǒng)，以便讓車(chē)輛知道前方的道路基本狀況和自身的位置。

激光雷達(dá)

　　小鵬汽車(chē)是國(guó)內(nèi)首家在量產(chǎn)車(chē)型上搭載激光雷達(dá)的車(chē)企，其XPILOT 3.5系統(tǒng)配備了兩顆激光雷達(dá)，分別為美國(guó)Velodyne公司的VLP-16和Livox公司的Horizon。這兩款激光雷達(dá)都是16線(xiàn)的，但采用了不同的掃描方式，VLP-16是旋轉(zhuǎn)式的，Horizon是固態(tài)的。小鵬汽車(chē)通過(guò)融合兩種激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)，提高了感知的精度和魯棒性。

傳感器

　　小鵬汽車(chē)在傳感器方面主要采用了攝像頭、毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)。攝像頭方面，小鵬汽車(chē)使用了13個(gè)攝像頭，其中前三目攝像頭均為2M像素，幀率15/60fps，分別用于遠(yuǎn)距、中距和近距感知。毫米波雷達(dá)方面，小鵬汽車(chē)使用了5顆第五代毫米波雷達(dá)，分別安裝在車(chē)頭和車(chē)身四個(gè)角上，用于防加塞和側(cè)向車(chē)輛的檢測(cè)。超聲波雷達(dá)方面，小鵬汽車(chē)使用了前后各12個(gè)超聲波傳感器，用來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車(chē)近距離感知。

計(jì)算平臺(tái)

　　XNGP系統(tǒng)搭載了雙顆NVIDIA DRIVE Orin超級(jí)計(jì)算平臺(tái)，算力達(dá)到480TOPS，是XPILOT系統(tǒng)的4倍。

高精地圖

　　XNGP系統(tǒng)與高德地圖合作，使用了第三代車(chē)載導(dǎo)航的高精度地圖，可以實(shí)時(shí)反饋交通信息、車(chē)道級(jí)路況、事件信息服務(wù)、交通預(yù)測(cè)等信息，并根據(jù)這些信息做出更優(yōu)化的路徑規(guī)劃和行車(chē)決策。高精度地圖目前在全國(guó)覆蓋了30萬(wàn)公里+的道路。

XNET

　　小鵬XNET是一種新一代的感知架構(gòu)，它可以通過(guò)多相機(jī)和雷達(dá)收集數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)深度學(xué)習(xí)系統(tǒng)處理，實(shí)時(shí)生成3D場(chǎng)景地圖和高精度地圖，靜態(tài)、動(dòng)態(tài)感知能力大幅提升，無(wú)縫連接城市道路、高速和停車(chē)場(chǎng)等場(chǎng)景。小鵬XNET的網(wǎng)絡(luò)中，會(huì)將多個(gè)攝像頭的畫(huà)面在BEV（鳥(niǎo)瞰視角）中通過(guò)Transformer進(jìn)行融合，并輸出目標(biāo)物在動(dòng)態(tài)和靜態(tài)等多方面的信息，而動(dòng)態(tài)XNET可以在視覺(jué)識(shí)別的基礎(chǔ)上輸出目標(biāo)物的位置、姿態(tài)、尺寸、速度等信息，甚至可以預(yù)測(cè)目標(biāo)軌跡，使規(guī)控的“博弈”能力大幅提升。而靜態(tài)XNET則可以通過(guò)對(duì)車(chē)道線(xiàn)、道路邊界、停止線(xiàn)等的識(shí)別，來(lái)實(shí)時(shí)構(gòu)建“高精地圖”，從而擺脫對(duì)既有高精地圖的依賴(lài)，大大拓寬了系統(tǒng)的適用范圍和穩(wěn)定性。

BEV

　　BEV技術(shù)是指Bird’s Eye View技術(shù)，即鳥(niǎo)瞰視角技術(shù)，它是一種將多個(gè)攝像頭拍攝的圖像拼接成一個(gè)全景圖像的技術(shù)，一般來(lái)說(shuō)可以讓駕駛員從車(chē)頂?shù)囊暯强吹杰?chē)輛周?chē)沫h(huán)境，用鳥(niǎo)瞰來(lái)形容較為貼切。小鵬汽車(chē)BEV的技術(shù)特點(diǎn)包括：基于Transformer的BEV時(shí)序網(wǎng)絡(luò)XNET，可以不依賴(lài)高精度地圖，覆蓋城市范圍進(jìn)一步擴(kuò)大，提升智能輔助駕駛的感知、預(yù)判、決策和執(zhí)行能力。全棧自主研發(fā)軟件和核心硬件，包括電池、電機(jī)、電控、激光雷達(dá)等，實(shí)現(xiàn)整車(chē)硬件（含動(dòng)力系統(tǒng)）25%的成本下降。全場(chǎng)景語(yǔ)音2.0，利用視覺(jué)與聽(tīng)覺(jué)的感知融合，實(shí)現(xiàn)免喚醒、視覺(jué)交互等高度類(lèi)人化的人機(jī)交互。整車(chē)OTA升級(jí)能力，為用戶(hù)帶來(lái)持續(xù)的智能化體驗(yàn)優(yōu)化和功能增強(qiáng)。

　　XNGP系統(tǒng)的體驗(yàn)方面，主要表現(xiàn)在城市路況下的全程智能輔助駕駛功能，以及高速NGP和VPA記憶泊車(chē)的增強(qiáng)版功能。城市路況下的全程智能輔助駕駛功能可以讓車(chē)輛在城市道路上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟隨、自動(dòng)變道、自動(dòng)超車(chē)、自動(dòng)調(diào)整限速、自動(dòng)通過(guò)紅綠燈等功能。高速NGP增強(qiáng)版功能可以讓車(chē)輛在高速道路上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變道、自動(dòng)超越慢車(chē)、自動(dòng)進(jìn)出匝道、自動(dòng)調(diào)整限速等功能。VPA停車(chē)場(chǎng)記憶泊車(chē)增強(qiáng)版功能可以讓車(chē)輛在停車(chē)場(chǎng)中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋找空位、自動(dòng)泊入泊出、自動(dòng)記憶常用停車(chē)位等功能。

城市NGP

　　小鵬XNGP中的核心科技就是城市NGP了，當(dāng)所有品牌都只能在高速上實(shí)現(xiàn)領(lǐng)航輔助的時(shí)候，XNGP讓車(chē)主在城市中也可以實(shí)現(xiàn)無(wú)接管的點(diǎn)到點(diǎn)領(lǐng)航輔助功能。自動(dòng)超車(chē)、識(shí)別紅綠燈來(lái)通過(guò)十字路口，并且可以在沒(méi)有高精地圖的情況下，只通過(guò)自身傳感器的數(shù)據(jù)來(lái)執(zhí)行局部路徑規(guī)劃，這幾乎就是L4級(jí)自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)功能了。

高速NGP增強(qiáng)版

　　高速NGP功能得到增強(qiáng)，更強(qiáng)的識(shí)別能力和大數(shù)據(jù)訓(xùn)練，帶來(lái)了更好的巡航體驗(yàn)，在高速道路上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變道、自動(dòng)超越慢車(chē)、自動(dòng)進(jìn)出匝道、自動(dòng)調(diào)整限速等功能。

VPA記憶泊車(chē)的增強(qiáng)版

　　新功能讓車(chē)輛在停車(chē)場(chǎng)中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋找空位、自動(dòng)泊入泊出、自動(dòng)記憶常用停車(chē)位等功能，記憶自動(dòng)泊車(chē)功能算不算上新鮮，但這是一個(gè)徹徹底底的L4級(jí)別的功能，這項(xiàng)功能實(shí)際上能夠在限定的停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)完全無(wú)接管的自動(dòng)停車(chē)，甚至無(wú)需駕駛員留在座位上。這是未來(lái)小鵬汽車(chē)暢想的從停車(chē)位到停車(chē)位的自動(dòng)駕駛愿景中不可或缺的重要一環(huán)。

視頻體驗(yàn)

　　我們此前已經(jīng)深度體驗(yàn)了搭載XNGP系統(tǒng)的小鵬P7（詢(xún)底價(jià)|查參配）i車(chē)型，在實(shí)際體驗(yàn)方面還是視頻的展現(xiàn)來(lái)的更加直接易懂，感興趣的朋友可以點(diǎn)擊下方視頻，看看XNGP在真實(shí)城市道路上的表現(xiàn)，是否有小鵬官方說(shuō)的那么給力。

下面要我講一些私貨了，純屬個(gè)人對(duì)行業(yè)的一些淺薄理解

　　如今的自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展已經(jīng)進(jìn)入了一個(gè)十字路口，有人向左轉(zhuǎn)有人向右轉(zhuǎn)，海外的傳統(tǒng)廠(chǎng)商比如BBA目前的路線(xiàn)是堅(jiān)持開(kāi)發(fā)并實(shí)現(xiàn)在ODD限定場(chǎng)景之下的L3級(jí)自動(dòng)駕駛。例如早前奧迪A8L上發(fā)布的60km/h以下的L3，奔馳在德國(guó)和美國(guó)內(nèi)華達(dá)州獲取的了L3執(zhí)照，并且奔馳的L3已經(jīng)在量產(chǎn)車(chē)中搭載，許多頭部供應(yīng)商也走上了這條線(xiàn)路。ODD的路線(xiàn)比較局限，例如奔馳在高精地圖覆蓋的情況下可以實(shí)現(xiàn)L3級(jí)別自動(dòng)駕駛，可以做到無(wú)需駕駛員將視線(xiàn)集中在道路，可以觀看視頻，也無(wú)需控制方向盤(pán)。這條路線(xiàn)可以在小范圍的情況下超前的實(shí)現(xiàn)體驗(yàn)更好的自動(dòng)駕駛，需要在安全系統(tǒng)上下很深的功夫，任何的策略都需要有安全規(guī)則兜底。

　　而小鵬的XNGP則走上了另外一條道路，在更廣闊的的地區(qū)范圍推廣最高級(jí)別的輔助駕駛，擺脫高精地圖的束縛，在全局規(guī)劃和局部規(guī)劃之間找到最小集合，收集碎片積累數(shù)據(jù)厚積薄發(fā)，能夠在法規(guī)倫理枷鎖打開(kāi)的瞬間爆發(fā)出巨大的能量。雖然這條路線(xiàn)無(wú)法在當(dāng)下提供看似完美的自動(dòng)駕駛功能，但更完善的L2級(jí)駕駛輔助功能能在更廣闊的范圍得到應(yīng)用，也能夠讓更多的用戶(hù)嘗個(gè)鮮。

　　這兩者的實(shí)際差別在哪里呢？目前小鵬XNGP能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)高精地圖情況下的紅綠燈識(shí)別并自動(dòng)通過(guò)十字路口，也可以識(shí)別占到車(chē)輛并繞行，這就是憑借自身傳感器數(shù)據(jù)達(dá)成的局部路徑規(guī)劃能力，實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù)并讓車(chē)輛作出順滑的操作。具備強(qiáng)大的局部路徑規(guī)劃能力，是未來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛中，讓自動(dòng)駕駛更擬人化的重要的一環(huán)。

　　高精地圖提供的先驗(yàn)完全信息更適合全局路徑規(guī)劃的模式，導(dǎo)航的設(shè)定意味著整條線(xiàn)路已經(jīng)被規(guī)劃完成，自動(dòng)進(jìn)匝道的規(guī)劃也靜態(tài)下也可以提前完成，這就會(huì)出現(xiàn)有些品牌的領(lǐng)航系統(tǒng)在高速擁堵的時(shí)候，還規(guī)劃在最后一刻才開(kāi)始并道，但因大流量而無(wú)法完成變道導(dǎo)致錯(cuò)過(guò)匝道。ODD限定場(chǎng)景自動(dòng)駕駛幾乎完全依賴(lài)高精地圖，畢竟高速公路隨著時(shí)間的變化程度很小，很大程度上掩蓋了高精地圖更新慢的弱點(diǎn)，如果進(jìn)入城市道路，信息流的處理量將是高速道路上的500%，完全依靠高精地圖是不可行的。

　　小鵬XNGP具備的城市NGP+高速NGP+自動(dòng)泊車(chē)，如果這些全都串聯(lián)起來(lái)，是不是就能出現(xiàn)神奇的效果，質(zhì)變就發(fā)生了，完全可以實(shí)現(xiàn)從車(chē)位到車(chē)位無(wú)接管的駕駛體驗(yàn)。這也是小鵬對(duì)于智能駕駛的終極理解，目前他們還處于拼湊碎片的階段，但我們依稀能夠一窺未來(lái)的全貌，并且小鵬汽車(chē)自動(dòng)駕駛副總裁吳新宙在采訪(fǎng)中表示，目前XNGP這套雙Orin的計(jì)算平臺(tái)具備直接實(shí)現(xiàn)L4級(jí)別的算力，想象一下未來(lái)如果能夠推廣普及L3和L4的時(shí)候，小鵬將走在所有車(chē)企的前面，不光是新產(chǎn)品能夠搭載，老產(chǎn)品很可能也可以通過(guò)升級(jí)獲得自動(dòng)駕駛的能力。

　　小鵬在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域具備全棧自研的實(shí)力，大家可能無(wú)法理解這一點(diǎn)，小鵬對(duì)于自動(dòng)駕駛整體架構(gòu)底層邏輯的理解是在最前列的，他們?cè)谲浖用婺軌虼罱ǖ讓悠脚_(tái)，改寫(xiě)英偉達(dá)支持中的算子。此前發(fā)布的數(shù)據(jù)訓(xùn)練平臺(tái)——扶搖，讓我們看到了他們對(duì)于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)機(jī)器學(xué)習(xí)方面的能力。小鵬汽車(chē)在自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)的軟件端具備體系化的能力，能夠自主設(shè)計(jì)研發(fā)平臺(tái)，小鵬汽車(chē)自動(dòng)駕駛副總裁吳新宙在采訪(fǎng)中表示他們能夠領(lǐng)先同行一到兩年。

如果從智能駕駛系統(tǒng)入手做購(gòu)買(mǎi)選擇，XNGP系統(tǒng)與競(jìng)品的橫向?qū)Ρ?，可以從以下幾個(gè)方面來(lái)分析：

- 功能覆蓋：XNGP系統(tǒng)是目前國(guó)內(nèi)唯一一款能夠?qū)崿F(xiàn)城市路況下全程智能輔助駕駛的系統(tǒng)，而其他競(jìng)品如特斯拉的FSD、蔚來(lái)的NOP、理想的Lidar Pilot等，都只能在高速或者限定的道路上實(shí)現(xiàn)部分自動(dòng)駕駛功能，沒(méi)有達(dá)到XNGP系統(tǒng)的水平。XNGP系統(tǒng)還具備高速NGP增強(qiáng)版和VPA停車(chē)場(chǎng)記憶泊車(chē)增強(qiáng)版等功能，也是其他競(jìng)品所沒(méi)有的。

- 硬件配置：XNGP系統(tǒng)擁有兩顆激光雷達(dá)、雙Orin芯片、13個(gè)攝像頭、12個(gè)超聲波雷達(dá)、5個(gè)毫米波雷達(dá)和1個(gè)車(chē)內(nèi)攝像頭等硬件配置，是目前國(guó)內(nèi)最為先進(jìn)的智能輔助駕駛系統(tǒng)。其他競(jìng)品中，只有理想汽車(chē)也使用了激光雷達(dá)，但只有一顆，而且算力和傳感器數(shù)量都不及XNGP系統(tǒng)。特斯拉和蔚來(lái)則完全不使用激光雷達(dá)，而是依靠攝像頭和毫米波雷達(dá)等傳感器。

- 軟件算法：XNGP系統(tǒng)采用了小鵬汽車(chē)自主研發(fā)的自動(dòng)駕駛軟件系統(tǒng)，以及與英偉達(dá)和德賽西威合作開(kāi)發(fā)的適配中國(guó)交通環(huán)境和駕駛場(chǎng)景的L3級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)。XNGP系統(tǒng)不過(guò)分依賴(lài)高精地圖，有沒(méi)有高精地圖都可以運(yùn)行并覆蓋不同的場(chǎng)景。其他競(jìng)品中，特斯拉使用了自己研發(fā)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，但是針對(duì)中國(guó)市場(chǎng)的適應(yīng)性不強(qiáng)。蔚來(lái)和理想則使用了百度Apollo平臺(tái)提供的自動(dòng)駕駛技術(shù)，但是需要高精地圖的支持。

- 價(jià)格策略：XNGP系統(tǒng)需要用戶(hù)額外付費(fèi)購(gòu)買(mǎi)硬件和軟件，硬件價(jià)格為39800元，軟件價(jià)格為9800元/年或者39800元/永久。其他競(jìng)品中，特斯拉的FSD價(jià)格為64800元/永久。蔚來(lái)的NOP價(jià)格為6800元/年或者48000元/永久。理想汽車(chē)則將激光雷達(dá)和Lidar Pilot功能作為標(biāo)配，不需要額外付費(fèi)。

（圖/文/攝：太平洋汽車(chē) 洪曉峰）